Одри Кэтлин Растон родилась 4 мая 1929 г. в Брюсселе. Она была единственным ребенком Джона Виктора Растона, англо-ирландского банкира, и баронессы Эллы Ван Хеемстра, голландской аристократки, в роду которой были французкие дворяне и английские монархи (в частности, король Эдуард III). Растон позднее добавил имя Хепберн к своей фамилии, и фамилия Одри стала Хепберн-Растон. У Одри было два сводных брата: Александр и Ян Ван Уффорд от первого брака её матери с голландским аристократом Хендриком ван Уффордом. Хепбёрн посещала частные школы в Англии и Нидерландах. Её мать была строгой женщиной, отец был более добродушным, поэтому девочка очень трепетно относилась к нему. Но он оставил семью, когда Одри была ещё ребенком. Позже она назовет его уход самым болезненным моментом в своей жизни. Много лет спустя с помощью Красного Креста она отыскала своего отца в Дублине и поддерживала его материально вплоть до его смерти. После развода родителей в 1935 году Хепбёрн жила с матерью в Арнеме (Нидерланды), когда разразилась Вторая мировая война и наступил период немецкой оккупации. В это время она приняла псевдоним Эдда Ван Хеемстра, подправив для этого документы своей матери (Элла Ван Хеемстра), поскольку «английское» имя считалось опасным. Данная выдумка оказалась настолько удачной, что многие считали, и считают по сей день, что именно это имя (Эдда Ван Хеемстра) и есть настоящее имя Одри Хепбёрн. Окончательную точку в этом вопросе ставит официальный документ – метрика Одри Кэтлин Растон.

Во время Голландского Голода зимой 1944 года вследствие недоедания у Одри Хепберн возник ряд проблем со здоровьем. Она лежала в кровати и читала, пытаясь забыть про голод. Она исполняла балетные номера, чтобы собрать средства для подполья. Эти времена были не так уж плохи, и она была в состоянии радоваться светлым периодам детства. В 1992 году Хепберн говорила в интервью: «Пока у ребёнка есть определенный минимум, он совершенно счастлив. Я помню, что нам бывало очень весело. Мы же не сидели на полу и не плакали пять лет подряд. Конечно, висела тень страха и репрессий, и происходили страшные вещи…» В 1945 году после окончания войны, Хепбёрн заканчивает арнхемскую консерваторию и переезжает в Амстердам, где она и её мама работали медсестрами в доме ветеранов. Параллельно с работой в 1946 году Хепбёрн берет уроки балета у Сони Гаскелл. В 1948 Одри приезжает в Лондон и берет уроки танца у прославленной Мари Рамперт, педагога Вацлава Нижинского, одного из величайших танцоров в истории. Вероятно, Хепбёрн спрашивала Рамперт о своих перспективах в балете. Рамперт заверила её, что она может продолжать работать, и будет иметь успех как балерина, но её рост (5 футов 7 дюймов) в сочетании с хроническим недоеданием во время войны не позволит ей стать прима-балериной. Хепбёрн прислушалась к мнению педагога и решила посвятить себя драматическому искусству, карьере, в которой у неё хотя бы был шанс преуспеть. Когда Одри стала звездой, Мари Рамперт сказала в интервью : «Она была чудесной ученицей. Если бы она продолжала заниматься балетом, она была бы выдающейся балериной.» К сожалению, мать Хепбёрн работала на унизительных для аристократки условиях, чтобы прокормить семью. Одри должна была зарабатывать сама, и карьера актрисы казалась самым естественным решением.

Её актёрская карьера началась с учебного фильма "Голландский в семи уроках". Затем она играла в музыкальном театре. Первая крупная роль Одри Хепбёрн в кино состоялась в 1951 году в фильме The Secret People в котором она играла артистку балета. Одри занималась балетом с детства и завоевала одобрение критики своему таланту, который она продемонстрировала в фильме. Правда, учителя считали её «слишком высокой» для профессиональной танцовщицы, поскольку с её ростом она оказалась выше чем многие танцоры мужчины.

Затем ей предложили главную роль в голливудском фильме «Римские каникулы», где её партнером был Грегори Пек. Изначально планировалось поместить имя Пека крупными буквами над названием фильма, а внизу приписать имя Одри Хепбёрн. Пек позвонил своему агенту и добился, чтобы имя Хепберн было напечатано так же как и его собственное, поскольку он уже тогда предсказывал, что Хепберн получит Оскара за эту роль. Она получила в 1953 году награду за лучшую женскую роль (Academy Award for Best Actress). Ходили слухи о романе между нею и Пеком, но оба категорически отрицали подобные утверждения. Хепбёрн, однако, добавила: «Вообще-то надо быть немного влюбленным в своего партнера и наоборот. Если вы собираетесь изображать любовь, вам надо чувствовать её. Иначе ничего не получится. Но не обязательно уносить её за пределы сцены». После «Римских каникул» Хепбёрн снималась в фильме «Сабрина» с Хамфри Богартом и Уильямом Холденом. С последним у неё даже завязался роман. Одри надеялась выйти за него замуж и иметь детей. Она прервала свои отношения с Холденом, когда тот признался ей, что перенёс вазэктомию. В 1954 году Одри вернулась на театральную сцену в роли русалки в пьесе «Ундина», где её партнером был Мел Феррер, за которого она вышла замуж в этом же году. За её роль в «Ундине» Хепбёрн получила премию «Тони» за лучшую женскую роль в 1954 году. Эта премия, полученная всего лишь через шесть недель после «Оскара», упрочила её репутацию актрисы, как кино, так и театра. К середине 50-х Хепбёрн также стала признанной законодательницей мод. Её внешность в стиле gamine и широко признанное чувство шика имели массу поклонников и подражателей. Став одной из самых популярных приманок для зрителя, Одри Хепбёрн снималась вместе с другими ведущими актёрами, такими как Фред Астер в «Забавной мордашке», Морисом Шевалье и Гарри Купером в «Любовь после полудня», Джоржем Пеппардом в «Завтраке у Тиффани», Кэри Грантом в восторженно принятом критикой хите «Шарада», Рексом Харрисоном в «Моей прекрасной леди», Питером О’Тулом в «Как украсть миллион» и Шоном Коннери в «Робин и Мэриан». Многие из её сценических партнёров стали впоследствии её друзьями. Рекс Харрисон назвал Одри своей любимой партнёршей. Кэри Грант любил баловать её и однажды сказал «все чего я бы хотел в подарок на Рождество — это сняться ещё в одном фильме с Одри Хепбёрн».

Роль Хепбёрн «Холли Гоулайтли» в 1961 году в фильме «Завтрак у Тиффани» превратилась в один из самых культовых образов американского кино ХХ века. Хепбёрн назвала эту роль «самой джазовой в своей карьере». Когда её спросили, в чём заключалась сложность этой роли, Хепберн сказала: «Я интроверт. Играть девушку-экстраверта оказалось самой сложной вещью, которую я когда-либо делала». На съёмках она носила очень стильную одежду, созданную ею в соавторстве с Живанши и добавила высветленные пряди к своим каштановым волосам. Найденный таким образом стиль она сохранила и вне съёмок. Последняя роль Хепбёрн в кино, была роль ангела в фильме Стивена Спилберга «Всегда», снятом в 1989 году. Вскоре после её последнего появления в кино Хепбёрн была назначена специальным послом ЮНИСЕФ. Испытывая благодарность за собственное спасение в период после нацистской оккупации, она посвятила остаток своих дней улучшению судьбы детей, проживающих в беднейших странах мира. Работа Хепбёрн сильно облегчалась благодаря знанию целого ряда языков. Она разговаривала на французском, английском, испанском, итальянском и голландском языках. Она выучила итальянский, когда жила в Риме. Испанский она выучила самостоятельно, и существует съёмка ЮНИСЕФ, на которой Хепбёрн бегло говорит на испанском с жителями Мехико. Хотя Хепбёрн начала сотрудничать с ЮНИСЕФ ещё в 1954 году, участвуя в радиопередачах, теперь это стало для неё более серьёзной работой. Близкие утверждают, что мысли об умирающих, беспомощных детях преследовали её всю оставшуюся жизнь. Её первая миссия была в Эфиопии в 1988. Она посетила детский дом с 500 голодающими детьми и добилась, чтобы ЮНИСЕФ выслала еду. В августе 1988 Хепбёрн ездила в Турцию участвовать в кампании по иммунизации. Она назвала Турцию самым ярким примером возможностей ЮНИСЕФ. По возвращении она сказала: «Армия дала нам грузовики, торговцы рыбой дали вагоны для вакцины, и как только дата была назначена, потребовалось только 10 дней, чтобы привить всю страну. Не плохо». В октябре того же года Хепбёрн поехала в Южную Америку, где посетила Венесуэлу и Эквадор. Хепбёрн говорила: « Я видела как крошечные горные общины, трущобы и стихийные поселения каким-то чудом впервые получили системы водоснабжения, и этим чудом был ЮНИСЕФ. Я видела, как дети строили сами себе школы из кирпича и цемента, предоставленных ЮНИСЕФ». В феврале 1989 года Хепбёрн совершила поездку по странам Центральной Америки и встречалась с главами Гондураса, Сальвадора и Гватемалы. В апреле она посетила Судан с Робертом Уолдерсом в рамках миссии «Операция Линия Жизни». Из-за гражданской войны продовольствие из гуманитарной помощи не поступало. Целью миссии было доставить продовольствие в Южный Судан. В октябре того же года Хепбёрн и Уолдерс посетили Бангладеш. В октябре 1990 Хепбёрн едет во Вьетнам, пытаясь наладить сотрудничество правительства с ЮНИСЕФ в рамках программ иммунизации и обеспечения питьевой водой. Последняя поездка Хепбёрн (в Сомали) состоялась в сентябре 1992 года за четыре месяца до смерти. В 1992 президент США Джордж Буш наградил её президентской медалью свободы в знак признания её работы в рамках ЮНИСЕФ, а Американская Академия Киноискусства наградила её Гуманитарной Премией им. Жана Хершолта за её помощь человечеству. Эта премия была присуждена посмертно и вручена её сыну.

Во время поездки в Сомали у неё начались невыносимые боли в желудке. Одри никому ничего не сказала, чтобы сопровождающие не надумали тут же свернуть программу поездки. К врачу она обратилась, лишь вернувшись из Африки. Врач констатировал рак. Одри Хепбёрн скончалась 20 января 1993 года в маленьком швейцарском городке Толошеназе недалеко от Лозанны.